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首先希望大家在日常的機(jī)器人編程或者機(jī)器人保養(yǎng)調(diào)試中，養(yǎng)成良好的習(xí)慣，規(guī)范化編程，在日后的編程過程中必定事倍功半，而且積累收獲頗豐。
1.觀察工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)運(yùn)行過程中有無異常，其主要表現(xiàn)為以下幾種情況。
1.定子繞組短路時(shí)，可能會(huì)看到工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)冒煙。
2.工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)嚴(yán)重過載或缺相運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)速會(huì)變慢且有較沉重的"嗡嗡"聲。
3.工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)正常運(yùn)行，但突然停止時(shí)，會(huì)看到接線松脫處冒火花；保險(xiǎn)絲熔斷或某部件被卡住等現(xiàn)象。
4.若工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)劇烈振動(dòng)，則可能是傳動(dòng)裝置被卡住或工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)固定不良、底腳螺栓松動(dòng)等。
5.若工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)內(nèi)接觸點(diǎn)和連接處有變色、燒痕和煙跡等，則說明可能有局部過熱、導(dǎo)體連接處接觸不良或繞組燒毀等。
2.工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)正常運(yùn)行時(shí)應(yīng)發(fā)出均勻且較輕的"嗡嗡"聲，無雜音和特別的聲音。若發(fā)出噪聲太大，包括電磁噪聲、軸承雜音、通風(fēng)噪聲、機(jī)械摩擦聲等，均可能是故障先兆或故障現(xiàn)象。
1. 對(duì)于電磁噪聲，如果工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)發(fā)出忽高忽低且沉重的聲音，則原因可能有以下幾種。
（1）定子與轉(zhuǎn)子間氣隙不均勻，此時(shí)聲音忽高忽低且高低音間隔時(shí)間不變，這是軸承磨損從而使定子與轉(zhuǎn)子不同心所致。
（2）三相電流不平衡。這是三相繞組存在誤接地、短路或接觸不良等原因，若聲音很沉悶則說明工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)嚴(yán)重過載或缺相運(yùn)行。
（3）鐵芯松動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)在運(yùn)行中因振動(dòng)而使鐵芯固定螺栓松動(dòng)造成鐵芯硅鋼片松動(dòng)，發(fā)出噪聲。
2.對(duì)于軸承雜音，應(yīng)在工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)運(yùn)行中經(jīng)常監(jiān)聽。監(jiān)聽方法是：將螺絲刀一端頂住軸承安裝部位，另一端貼近耳朵，便可聽到軸承運(yùn)轉(zhuǎn)聲。若軸承運(yùn)轉(zhuǎn)正常，其聲音為連續(xù)而細(xì)小的"沙沙"聲，不會(huì)有忽高忽低的變化及金屬摩擦聲。若出現(xiàn)以下幾種聲音則為不正常現(xiàn)象。
（1）軸承運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有"吱吱"聲，這是金屬摩擦聲，一般為軸承缺油所致，應(yīng)拆開軸承加注適量潤滑脂。
（2）若出現(xiàn)"唧哩"聲，這是滾珠轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)發(fā)出的聲音，一般為潤滑脂干涸或缺油引起，可加注適量油脂。
（3）若出現(xiàn)"喀喀"聲或"嘎吱"聲，則為軸承內(nèi)滾珠不規(guī)則運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的聲音，這是軸承內(nèi)滾珠損壞或工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)長期不用，潤滑脂干涸所致。
3.若傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和被傳動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)出連續(xù)而非忽高忽低的聲音，可分以下幾種情況處理。
（1）周期性"啪啪"聲，為皮帶接頭不平滑引起。
（2）周期性"咚咚"聲，為聯(lián)軸器或皮帶輪與軸間松動(dòng)以及鍵或鍵槽磨損引起。
（3）不均勻的碰撞聲，為風(fēng)葉碰撞風(fēng)扇罩引起。
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