上海仰光電子自動(dòng)化有限公司專業(yè)對(duì)安川機(jī)器人示教器故障檢測(cè)，快速修復(fù)，提供安川機(jī)器人示教器維修、安川機(jī)器人示教盒維修、安川機(jī)器人教導(dǎo)盒維修、安川機(jī)器人示教器維修，公司秉著以人為本、技術(shù)領(lǐng)先、攜手共進(jìn)的理念，把發(fā)展國(guó)家工業(yè)為己任，高速響應(yīng)、高修復(fù)率、短的修復(fù)周期、優(yōu)惠的價(jià)格、真誠(chéng)的為客戶提供技術(shù)服務(wù)。
安川機(jī)器人示教器常見(jiàn)故障維修：
1、安川示教器系統(tǒng)軟件故障維修
2、安川示教盒無(wú)法進(jìn)入系統(tǒng)故障維修
3、安川示教編程器無(wú)法啟動(dòng)維修
4、安川示教器電路板短路維修
5、安川示教器急停按鍵失效或不靈維修
6、安川機(jī)器人示教器觸摸不良或局部不靈 維修
7、安川控制面板液晶屏摔壞維修
8、安川示教器液晶屏無(wú)顯示維修
9、安川機(jī)械編程器6D鼠標(biāo)/操縱桿XYZ軸不良或不靈維修
10、安川示教器液晶屏：安川機(jī)器人示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等維修
11、安川示教盒按鍵不良或不靈維修
12、安川示教盒有顯示無(wú)背光維修
13、安川示教編程器數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷線等維修
安川伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又叫“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，用來(lái)控制伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，近似于變頻器驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，一般應(yīng)用在高精度的定位系統(tǒng)。通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。
安川伺服驅(qū)動(dòng)器工作原理：安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修
安川伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的，作用類似于變頻器驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。安川伺服驅(qū)動(dòng)器采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，能實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)整流電路對(duì)輸入的三相電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮蛘麟娐贰?br />
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安川伺服報(bào)警代碼
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報(bào)警名稱
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主要內(nèi)容
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A.00
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**值數(shù)據(jù)錯(cuò)誤
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不能接受**值數(shù)據(jù)或接受的**值數(shù)據(jù)異常
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A.02
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參數(shù)破壞
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用戶常數(shù)的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果異常
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A.04
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用戶常數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤
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設(shè)定的“用戶常數(shù)”超過(guò)設(shè)定范圍
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A.10
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電流過(guò)大
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功率晶體管電流過(guò)大
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A.30
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測(cè)出再生異常
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再生處理回路異常
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A.31
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位置偏差脈沖溢出
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位置偏差脈沖超出了用戶常數(shù)“溢出(Cn-1E)”的值
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A.40
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測(cè)出主回路電壓異常
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主回路異常
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A.51
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速度過(guò)大
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電機(jī)的回轉(zhuǎn)速度超出檢測(cè)電平
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A.71
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超高負(fù)荷
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大幅度超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)秒-數(shù)十秒
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A.72
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超低負(fù)荷
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超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)
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A.80
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**值編碼器錯(cuò)誤
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**值編碼器一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)異常
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A.81
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**值編碼器備份錯(cuò)誤
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**值編碼器的三個(gè)電源（+5v，電池組內(nèi)部電容器）都沒(méi)電了
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A.82
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**值編碼器和數(shù)校驗(yàn)錯(cuò)誤
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**值編碼器內(nèi)存的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果異常
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A.83
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**值編碼器電池組錯(cuò)誤
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**值編碼器的電池組電壓異常
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A.84
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**值編碼器數(shù)據(jù)錯(cuò)誤
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收受的**值數(shù)據(jù)異常
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A.85
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**值編碼器超速
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**值編碼器通電源時(shí)，轉(zhuǎn)速達(dá)400r/min以上
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A.A1
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散熱片過(guò)熱
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伺服單元的散熱器過(guò)熱
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A.b1
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指令輸入閱讀錯(cuò)誤
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伺服單元的CPU不能檢測(cè)指令輸入
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A.C1
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伺服失控
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伺服電機(jī)（編碼器）失控
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A.C2
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測(cè)出編碼器相位差
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編碼器的A，B，C三相輸出的相位異常
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A.C3
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編碼器A相，B相斷線
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編碼器的A相，B相斷線
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A.C4
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編碼器C相斷線
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編碼器C相斷線
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A.F1
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電源線缺相
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主電源有一相沒(méi)連接
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A.F3
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瞬時(shí)停電錯(cuò)誤
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在交流電中，有超過(guò)一個(gè)電源周期的停電發(fā)生
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CPF00
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數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-1
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通電5秒后，還不能和伺服單元通訊
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CPF01
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數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-2
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連續(xù)發(fā)生5次數(shù)據(jù)通訊不好
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A.99
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無(wú)錯(cuò)誤顯示
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顯示正常動(dòng)作狀態(tài)
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安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修經(jīng)驗(yàn)總結(jié)：
1、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快；
(1) 故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。
處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。
(2) 故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。
處理方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。
(3) 故障原因：偏差電位器位置不正確。
2、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)；
(1) 故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。
處理方法：檢查+INHIBIT 和 -INHIBIT 端口。
(2) 故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。
處理方法：重新設(shè)定。
3、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出；
故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離(變壓器)。
處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。
4、電機(jī)失速；
(1) 故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。
處理方法：可以嘗試以下方法。
a. 如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)
b. 如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。
c. 如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。
d. 如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。
(2) 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
5、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍；
(1) 故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。
處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開(kāi)關(guān)(60°/120°)是否正確。多數(shù)無(wú)刷電機(jī)都是120°相差。
(2) 故障原因：HALL傳感器故障
處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。
6、LED燈始終保持紅色；
故障原因：存在故障。
處理方法：原因: 過(guò)壓、欠壓、短路、過(guò)熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效。
7、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮；
故障原因：供電電壓太低，小于*小電壓值要求。
處理方法：檢查并提高供電電壓。
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